コルーチンを使います。

以下、ボタンを押したら３秒後にオブジェクトが表示され、
さらに３秒経つと消えるようにするスクリプトです。

C#
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class NewBehaviourScript : MonoBehaviour {

    public GameObject gameObjectA;

    public void buttontap()
    {
        StartCoroutine("coroutineA");
    }

    IEnumerator coroutineA()
    {
        yield return new WaitForSeconds(3);
        gameObjectA.SetActive(true);

        yield return new WaitForSeconds(3);
        gameObjectA.SetActive(false);
    }
}

gameObjectA はあらかじめ非表示にしておいてください。

StartCoroutine("コルーチン名"); でカウントを開始、

IEnumerator コルーチン名()
    {
        yield return new WaitForSeconds( );    
    }

の () 内に時間を秒数で入れ、（少数の場合は後ろに f を付ける）
その下に命令を書き込んでいきます。


あまり使うことはないかもしれませんが、

StopCoroutine("コルーチン名");

で実行中の命令をキャンセルすることも可能です。